Kurzbeschreibung
Der Roboter „Kangaroo“ ist ein zweibeiniger Laufroboter, der von der Fa. PAL Robotics hergestellt und vertrieben wird. Der Roboter zeichnet sich insbesondere durch seine Antriebstechnik aus, die auf dynamische Bewegungen, z.B. Springen und Rennen, ausgelegt wurde. Dies wurde durch den Einsatz nichtlinearer kinematischer Verkopplungen in dem mechanischen Aufbau erreicht. Der Roboter eignet sich für Forschungsarbeiten zur zweibeinigen Fortbewegung, insbesondere für Bahnplanung und Regelung.
Der Roboter ist ca. 145 cm groß, wiegt ca. 40kg und hat 6 Antriebe pro Bein. Bei den Antrieben handelt es sich um elektrisch angetriebene Kugelumlaufspindeln mit zusätzlicher Kraftsensorik. Die Antriebe sind rücktreibbar geregelt und weisen eine große Robustheit gegenüber mechanischen Stößen auf, wie sie bei dynamischen Laufbewegungen vorkommen. Der Roboter wird über einen integrierten Echtzeitrechner angesteuert und nutzt die Robotik-Middleware ROS. Die Laufzeit des Roboters beträgt laut Hersteller bis zu 6 Stunden.
Softwareseitig bietet der Roboter Bibliotheken zur Kinematik- und Dynamikberechnung, sowie zur Gangmustergenerierung, Zustandsschätzung und zur Gesamtkörperregelung.
Ansprechperson
Christian Ott
Research Services
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Methoden & Expertise zur Forschungsinfrastruktur
Im Robotic Systems Lab des Institutes für Automatisierungs- und Regelungstechnik (ACIN) beschäftigen wir uns unter anderem mit der Regelung humanoider Laufroboter. Wir entwickeln Algorithmen zur stabilen Ganggenerierung und zur Gesamtkörperregelung. Die Anwendungen umfassen die stabile Lokomotion auf unterschiedlichen Untergründen sowie dynamische Laufbewegungen. Neben der robotischen Regelungsentwicklung sind wir auch an der Validierung biomechanischer Hypothesen durch robotische Systeme und Experimente interessiert.